大功率伺服電機的功能特點

　　大功率伺服電機是自動控制裝置中用作執行機構的微型電機，其功能是將電信號轉換為轉軸的角位移或角速度。伺服電機又稱作動器電機，在自動控制系統中用作作動器，將接收到的電信號轉換成電機軸上的角位移或角速度。

　　大功率伺服電機的伺服系統是一種自動控制系統，它能使輸出的受控量如物體的位置、方向和狀態跟隨輸入目標(或給定值)的任意變化。

　　伺服主要靠脈沖定位。基本上可以理解為，當伺服電機接收到脈沖時，會旋轉一個與脈沖對應的角度，從而實現位移。由于伺服電機本身具有發送脈沖的功能，伺服電機每旋轉一個角度就會發出相應數量的脈沖，從而與伺服電機接收到的脈沖形成一個回波或閉環。因此，系統將知道有多少脈沖被發送到伺服電機，同時又有多少脈沖被接收回來。

　　直流大功率伺服電機的優缺點：優點：速度控制準確，轉矩和速度特性硬，控制原理簡單，使用方便，價格低廉。缺點：電刷換向、速度限制、附加阻力、磨損顆粒(不適合無塵易爆環境)。

　　直流大功率伺服電機的基本結構與一般直流電機相似。電機轉速n=E/K1j=(Ua-IaA)/K1j，其中E為電樞反電動勢，k為常數，j為每極磁通量，Ua和Ia為電樞電壓和電樞電流，Ra為電樞電阻。改變Ua或可以控制直流伺服電機的速度，但一般是控制電樞電壓。在永磁直流伺服電機中，勵磁繞組由永磁體代替。直流伺服電機具有良好的線性的調節特性和快速的時間響應。

　　交流大功率伺服電機的優缺點：調速特性好，在整個轉速范圍內控制平穩，幾乎無振蕩，效率高90%以上，發熱少，高速控制，精度位置控制(取決于編碼器精度)，恒轉矩，低慣性，低噪音，額定工作區域無電刷磨損和維護(適用于無塵易爆環境)。缺點：控制復雜，需要現場調整驅動參數來確定PID參數，需要更多的連接。

　　大功率伺服電機的三種控制方法：

　　1.轉矩控制：轉矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接地址的分配，將電機軸的輸出轉矩設定到外部。

　　2.位置控制：在位置控制模式下，旋轉速度一般由外部輸入脈沖的頻率決定，旋轉角度由脈沖數決定。一些伺服系統可以通過通信直接給速度和位移賦值。

　　3.速度模式：可通過模擬量輸入或脈沖頻率控制轉速。當有上位控制裝置的外環PID控制時，也可以定位速度模式，但電機的位置信號或直接負載的位置信號反饋到上位進行計算。