熱銷機型-六軸自由度機器人的結構及自由度介紹

自時代超群進入機械臂/機器人領域后，積累了大量應用案例，其中六軸機器人在焊接、噴涂、上下料等場景應對自如，較為突出。今天為大家簡單介紹一下六軸機器人。

機械結構

六軸關節機器人，簡單理解就是六個伺服電機直接通過諧波減速器、同步帶輪等驅動六個關節軸的來實現運動。常見的六軸機器人包含旋轉(S軸)，下臂(L軸)、上臂(U軸)、手腕旋轉(R軸)、手腕擺動(B軸)和手腕回轉(T軸)。6個關節合成實現末端的6自由度動作。

那么六軸機器人的自由程度如何?

通過對比的方式來看一下六軸機器人的自由程度：

PS:三個可動關節的機器人就是三個軸，三個自由度；四周機器人就是4個可動關節和4個軸，以此類推。

在通常情況下：

一軸：可以拿起一個對象，并延直線移動；

二軸：可以撿起一個物體，抬起它，進行水平和垂直移動，并將其設置或呈現，在X/Y平面上，不改變對象的方向；

三軸：可以撿起一個物體，抬起它，進行水平和垂直移動，并將其設置或呈現，在X/Y/Z空間的任何地方，不改變方向；

四軸：可以拿起一個對象，將其提起，水平移動，并將其設置或呈現 - 在X，Y，Z空間 的任何地方，可以改變對象的方向沿一軸運動(例如偏航)；

五軸：可以拿起一個對象，將其提起，水平移動，并將其設置 在X，Y，Z空間的任何地方 ，可以 改變對象的方向沿三個軸運動(偏航，俯仰和橫滾)；

六軸：可以拿起一個對象，將其提起，水平移動，并將其設置 - 在X，Y，Z空間的任何地方 ，可以 改變對象的方向沿三個軸運動(偏航，俯仰和橫滾)。

由此可見，六軸機器人具有較高的“行動自由度”；六軸機器人的**個關節能像四軸機器人一樣在水平面自由旋轉，后兩個關節能在垂直平面移動。此外，六軸機器人有一個“手臂”，兩個“腕”關節，這讓它具有人類的手臂和手腕類似的能力。

六軸機器人更多的關節意味著他們可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包裝產品里。他們還可以執行許多由熟練工人才能完成的操作。

六軸機器人參數