工業機器人的主要參數是什么？

工業機器人制造商將在提供機器人產品的同時提供機器人的技術參數。這些參數是判斷機器人是否適合工程需要的依據，主要包括以下技術參數：

1.自由度（軸數）

自由度（DOF），也稱為坐標軸數或軸數，是指機器人致動器運動所需的單獨坐標數（關節數或電機軸數）。手指工具的自由度通常不包括在內。

自由度越高，機器人的靈活性越高，但控制要求越復雜。它是衡量機器人適應性和柔性的重要指標。

2.額定負荷

額定載荷是指工業機器人機械部分在工作范圍內任何位置所能承受的很大質量，一般單位為kg（kg）。表示機器人的承載能力。實際負載與運行速度和加速度有關。為了安全起見，該技術指標基于高速時的負載能力。

3.作用范圍

動作范圍，也稱為工作空間，是指機器人腕部參考點或末端執行器安裝點（不包括末端執行器）可到達的所有空間區域。有時，機器人在XY方向上的很大工作半徑也被視為動作范圍標準。

4.定位精度和重復精度

定位精度是指機器人到達固定點的精度。重復精度是指當機器人在同一位置命令下連續重復多個動作時，位置偏差分散的很大值。重復精度是衡量機器人控制性能的重要指標。

5.很大速度

很大速度是指當軸鏈接時，機器人手腕中心可以達到的很大線性速度。很大關節速度（角速度或線速度）不是單獨的值。對于較長距離，很大速度通常受到總線電壓或伺服電機很大允許速度的限制。

工業機器人的特點：

1.可編程。生產自動化的進一步發展是柔性自動化。工業機器人可以根據其工作環境的需要進行重新編程。因此，它可以在小批量、多品種、平衡有效的柔性制造過程中發揮良好的作用。它是柔性制造系統（FMS）的重要組成部分。

2.擬人化。工業機器人的機械結構類似于人類行走、腰部旋轉、大臂、小臂、手腕、爪等部分，控制方式為計算機。此外，智能工業機器人具有許多類似于人類的“生物傳感器”，如皮膚接觸傳感器、力傳感器、負載傳感器、視覺傳感器、聲學傳感器、語言功能等。傳感器提高了工業機器人對周圍環境的適應能力。

3.普遍性。除了專門設計的工業機器人外，一般工業機器人在執行不同任務時具有良好的通用性。例如，改變工業機器人手的末端操縱器（夾持器、工具等）可以執行不同的工作任務。

4.機電一體。工業機器人技術涉及廣泛的學科，但它可以概括為機械和微電子的結合-機電一體技術。第三代智能機器人不僅具有獲取外部環境信息的各種傳感器，還具有記憶能力、語言理解能力、圖像識別能力、推理和判斷能力等人工智能，這些都與微電子技術的應用，特別是計算機技術的應用密切相關。因此，機器人技術的發展必將帶動其他技術的發展。機器人技術的發展和應用水平也可以檢驗一個國家科技和工業技術的發展水平。